Il nome romano di Sorrento era Surrentum.
Le leggende indicano una stretta connessione tra Lipara e Surrentum, come se quest'ultima fossa stato una ex colonia di questa città.
I resti più antichi della storia di Sorrento risale a circa il 600 aC.
Prima che il suo controllo fu preso dalla Repubblica Romana, la città di Surrentum fece parte della Nuceria.
Numerose iscrizioni sepolcrali di schiavi sono state trovate nella zona. Addirittura un'iscrizione mostra parla di Tito.
La posizione di Surrentum era molto sicura, protetta da profonde gole. L'unica eccezione alla sua protezione naturale si trovava a 300 metri sul lato sud-ovest, dove era invece difesa da delle mura.
La disposizione delle strade di oggi si basa quelle dell’antica città. Ancora oggi, tra i monumenti di Sorrento è possibile vedere dei resti di ville antiche, anche se la rovina più importante è il serbatoio sotterraneo, che si trova appena fuori dalla città ad est.
Secondo lo storico greco Diodoro Siculo, Sorrento è stata fondata da Liparus, figlio di Ausonus, Re degli Ausoni e figlio di Ulisse e Circe.
In epoca pre-romana la città di Sorrento è stata influenzata dalla civiltà greca, il che può essere visto nelle vicinanze di Athenaion, un grande santuario dove, secondo la leggenda, Ulisse fondò il culto delle Sirene.
Sorrento tentò di entrare a far parte della Repubblica napoletana nel 1799, ma invano. Nel 19° secolo, l'economia della città migliorò notevolmente rispetto al passato, favorita molto dallo sviluppo dell'agricoltura, del turismo e del commercio. In questi momenti fu aperto anche un percorso che collega la città di Sorrento a quella Castellammare di Stabia.
Nel 1861 la città di Sorrento fu finalmente annessa ufficialmente al nuovo Regno d'Italia. Negli anni successivi ha confermato e ha aumentato il suo status di essere una delle mete turistiche più rinomate d'Italia, un trend che è continuato nel 20 ° secolo. Sono stati tanti i personaggi famosi che hanno visitato questa città, come Lord Byron, Keats, Goethe, Henrik Ibsen e Walter Scott.
